Rzeczpospolitą Obojga Narodów tworzyły - Królestwo Polskie i Wielkie Księstwo Litewskie, połączone unią realną. Oznaczało to, że oba kraje łączyła nie tylko osoba władcy (króla), jak w przypadku unii personalnej, ale i inne elementy. Korona i Litwa miały wspólny sejm, monetę i politykę zagraniczną. Oddzielne natomiast pozostały: wojsko, skarb i administracja. W sytuacji, gdy kraje mają tylko wspólnego władcę (unia personalna), mogą rozwijać się samodzielnie i prowadzić działania, o jakich same zdecydują, nie muszą nawiązywać tych samych sojuszów, uczestniczyć w tych samych wojnach. Kiedy zaś wchodzą w unię realną, wiążą się ściślej i są od siebie bardziej zależne. W miejsce dwóch państw jest już jedno.
Na czele państwa polsko-litewskiego stał król, wybierany przez ogół szlachty. Była to więc monarchia elekcyjna. Król nie miał pełni władzy, szlachta już przy wyborze stawiała mu pewne ograniczenia, zawarte w tzw. artykułach henrykowskich i pactach conventach. Pierwsze z nich zawierały podstawowe zasady ustrojowe państwa (m.in. wolną elekcję, zwyczaj zwoływania sejmu co dwa lata czy załatwianie spraw wojny i pokoju po zasięgnięciu opinii senatu). Król-elekt musiał je zaprzysiąc. Pacta conventa z kolei były osobistymi zobowiązaniami króla wobec szlachty. Współrządzenie państwem przez władcę i reprezentację jego poddanych czyniło z Rzeczypospolitej monarchię parlamentarną. Ponieważ prawa polityczne miała tylko szlachta, była to demokracja szlachecka.